WMX3の主な仕様

 

制御軸数 最大128軸
I/Oサイズ 入力1450バイト、出力1450バイト
位置決め 最大128軸同時、オーバーライド(動的な目的値などの変更)
補間 直線、円弧、3次元円弧、ヘリカル、PVT
加減速プロファイル 速度カーブ:台形、S字、ジャーク、2段階速度、加速時間指定台形
加速度カーブ:S字、2次曲線、サイン曲線
原点復帰 インデックスパルス、原点センサ、リミットセンサ、リミット近傍センサ、外部入力信号、メカエンド等。ガントリ軸の原点復帰も可。
連続軌跡 直線と円弧の組み合わせ、スプライン補間、先読み速度自動制御、回転ステージを伴う直線/円弧連続軌跡
APIバッファ モーションAPIをバッファに登録しておき、リアルタイム実行を行う。条件による実行待ちや分岐も可能。
イベント トリガ(軸の目標値到達、I/O入力等)とアクション(軸の移動開始、I/O出力等)を登録しておきリアルタイム動作を行う。
同期 単純同期、同期ギヤ比/オフセット指定、同期ズレ補正、同期の動的確立/解除、複数系統(最大64組)の1軸対多軸同期を定義可能
電子カム 8系統のカム曲線を定義可能、通信周期ごとのカム曲線、位相操作、クラッチ
補正機能 バックラッシュ/ピッチ誤差補正、平面ひずみ(真直度)補正
EtherCAT Class A準拠、CoE、EoE、FoE、SoE、AoE、VoE、DC/SM同期、ホットコネクト、
ライン/スター/リングトポロジー
EtherCAT 指令モード:位置(標準)、速度、トルク。動的な指令モードの変更可能。※サーボの仕様に依存
通信周期:標準1ms、ユーザ設定により0.125ms~4msに設定可能

 

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